AGV小車 

所屬類別 :

工程車

(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

優(yōu)點(diǎn)

(1)自動化程度高

由計算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。

當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行--將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

(2)充電自動化

當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電(一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值)，在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方"排隊"充電。

另外，AGV小車的電池壽命很長(2年以上)，并且每充電15分鐘可工作4h左右。

(3)提高企業(yè)形象

AGV美觀，可觀賞度高，從而提高企業(yè)的形象。

(4)方便，減少占地面積

生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)。

折疊編輯本段引導(dǎo)方式

1.電磁感應(yīng)引導(dǎo) 利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導(dǎo)無人搬運(yùn)車的運(yùn)行。

2.激光引導(dǎo) 利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定位標(biāo)志來確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)AGV運(yùn)行。

3.磁鐵--陀螺引導(dǎo) 利用特制磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運(yùn)車的運(yùn)行方向。

折疊編輯本段物流搬運(yùn)

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運(yùn)車，自動導(dǎo)航車，激光導(dǎo)航車。其顯著特點(diǎn)的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個特點(diǎn)是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

折疊編輯本段種類

AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變得多種多樣。常常根據(jù)AGV自動行駛過程中的導(dǎo)航方式將AGV分為以下幾種類型:

1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

2.激光引導(dǎo)式AGV

該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計算機(jī)計算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位，從而實現(xiàn)自動搬運(yùn)。

該種AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。

3. 視覺引導(dǎo)式AGV

視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車載計算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計算機(jī)圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強(qiáng)。

此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。

折疊編輯本段應(yīng)用

1.倉儲業(yè)

倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)投入運(yùn)營，用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運(yùn)。世界上約有2萬臺各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內(nèi)自動搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。

2.制造業(yè)

AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。

近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。

3.郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場

在郵局、圖書館、碼頭和機(jī)場等場合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運(yùn)要求。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為"yard tractors"的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉庫這一重復(fù)性工作。

4.煙草、醫(yī)藥、食品、化工

對于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)、紅河卷煙廠和淮陰卷煙廠，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作。

5.危險場所和特種行業(yè)

在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動強(qiáng)度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運(yùn)送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品。

折疊編輯本段操作說明

在開始熟悉使用AGV小車之前，請牢記以下幾條注意事項:

1、啟動AGV小車之前，請注意小車是否處于導(dǎo)引線中間。如果位置不正確，請 關(guān)閉小車電源后 將小車推到導(dǎo)引線中間后再啟動小車。小車分車頭和車尾，裝有液晶屏的為車頭，另一側(cè)為車尾，小車啟動必須保證車頭車尾都在線，即導(dǎo)引線在車頭車尾的中間，左右偏差可以在正負(fù)10CM，小車啟動后會自動調(diào)整車頭車尾，使之在最佳位置。

2、啟動AGV小車之前，請查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下。如果處于緊停狀態(tài)，請旋轉(zhuǎn)緊停按鈕使之彈出。

3、旋轉(zhuǎn)車頂?shù)蔫€匙，啟動小車電源。如果聽到:"滴"一聲短音，并且液晶顯示屏上出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，表示小車啟動成功。如果聽到:"滴--"的長音，表示小車啟動未正常，請旋轉(zhuǎn)鑰匙回原位，關(guān)閉小車電源后稍等5秒重新啟動小車，直到啟動成功為止。如果連續(xù)3次以上啟動未成功，請盡快給小車充電。

4、AGV小車啟動正常后，兩個黃色的停車燈短暫亮3秒后熄滅，液晶屏上出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，小車進(jìn)入內(nèi)部系統(tǒng)自檢過程。短暫自檢后，小車進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)，等待操作人員進(jìn)行下一步操作。

5、AGV小車內(nèi)部鉛酸蓄電池能支持連續(xù)工作6個小時，如果正常運(yùn)行中經(jīng)常發(fā)生讀地址卡不成功，或小車從停止?fàn)顟B(tài)啟動不成功，請盡快給小車充電，充電時間請保證8個小時。

6、AGV小車充電時，需要將緊停按鈕拍下，將鑰匙開關(guān)逆時針旋轉(zhuǎn)關(guān)閉小車電源。將充電器電源插頭接通電源，充電器充電插頭插入小車尾部的充電插座，開啟充電器電源。小車頂部綠色充電燈亮，表示充電過程正常。察看充電器上各旋鈕狀態(tài)，充電電壓必須選擇24V檔，充電電流順時針旋轉(zhuǎn)到最大位置。充電8小時以后，請查看充電器上的電流表指針讀數(shù)，當(dāng)指針讀數(shù)小于1A時，代表充電過程接近結(jié)束，可以將充電器拔下。

7、AGV小車運(yùn)行時，出現(xiàn)異常情況小車出軌后，請手動按下"取消"鍵緊急停車或按下緊停按鈕關(guān)閉小車電源。在關(guān)閉小車電源后將小車推回導(dǎo)引軌道重新運(yùn)行。小車內(nèi)部提供出軌保護(hù)電路，當(dāng)小車離開軌道運(yùn)行2秒后，自動停止運(yùn)行，同樣需要關(guān)閉小車電源后，將小車推回軌道運(yùn)行。

8、由于場地有限，地圖復(fù)雜，小車的速度盡量為1檔和2檔 !當(dāng)AGV小車在轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時，請保證速度為1檔;當(dāng)小車在停車之前和從停車狀態(tài)啟動時，速度也必須為1檔。直線運(yùn)行時，可以選擇2檔，盡量不要使用3檔和4檔。

9、路徑輸入表最多支持27條路徑，在小車屏幕上輸入路徑時，可通過PAGE UP 和 PAGE DOWN 按鈕翻頁。在屏幕頂端會出現(xiàn)當(dāng)前頁號。

AGV小車可以選擇由計算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車手動設(shè)置。